刚体运动学-最通俗易懂的理解万向节死锁 发表于 2019-07-02 | 分类于 飞控 | | 阅读次数: 在网上看了很多所谓的通俗易懂的理解万向节死锁的理论,甚至动画。 可能是我想象力有问题,实在是理解不了: 如果xyz表示机体坐标系,那机体坐标系永远不可能重合,也就不会出现第二种状态。 恰巧,我们刚看了运动学,运动学就是解释物体的运动规律, ... 阅读全文 »
[飞控]为什么F=ma+w×mv?从圆周运动说起 发表于 2019-06-23 | 分类于 飞控 | | 阅读次数: 如果你经常看论文,会发现建模的时候都用的下面的公式,其实建模我们已经很熟悉了,这不就是牛顿-欧拉方程嘛。 \left\{ \begin{array} { l } { m \dot { V } + \Omega \times m V = F ... 阅读全文 »
[飞控]刚体运动学-四元数模型 发表于 2019-06-09 | 分类于 飞控 | | 阅读次数: 根据之前的文章我们已经知道刚体的运动学模型,可以分成两个部分,平移和旋转,平移过程用于描述速度与位置之间的关系,旋转过程用于描述机体角速与姿态变化率之间的关系。平移过程比较简单都是位置的微分等于速度。但是旋转过程比较复杂,因为旋转有不同的描 ... 阅读全文 »
[飞控]手把手教你修改控制分配矩阵 发表于 2019-05-04 | 分类于 飞控 | | 阅读次数: 以前我们简单聊过一下控制分配矩阵的作用和原理。 控制分配的目标就是要得到类似于图中的系数,这样可以把所有控制器的输出叠加到电机上。 同时,在装机过程中,这个分配矩阵决定了动力系统的安装顺序。 所以这个控制分配是非常重要的。 以APM的“x ... 阅读全文 »
硬核推导-欧拉角微分方程 发表于 2019-04-22 | 分类于 飞控 | | 阅读次数: 之前我们分析两种运动学的微分方程: 欧拉角微分方程和旋转矩阵微分方程。 旋转矩阵的微分方程非常清晰直观,通过数学公式一步一步,非常严谨。 但是欧拉角的微分方程是建立在想象力上推导的,依赖想象力的推导都不够直观,今天我们就彻底不要想象力直接推 ... 阅读全文 »
[飞控]刚体运动学-旋转矩阵模型 发表于 2019-04-14 | 分类于 飞控 | | 阅读次数: 上一篇文章我们介绍了欧拉角速度与机体角速度的关系,但是姿态除了欧拉角形式,还有我们最喜欢的旋转矩阵形式,让我们来分析一下基于旋转矩阵模型: \begin{array} { l } { \dot { \mathbf { p } } = ^ ... 阅读全文 »
[问答]我觉得是磁力计手册写错了 发表于 2019-04-07 | 分类于 问答 | | 阅读次数: 之前有个朋友问了我这个问题。 他的疑惑是,他在程序里看到一段磁力计倾斜补偿的算法,跟自己推导出来的算法不一致。 之前推导出来的算法为: 可以看到两个算法的形式完全不一样,但是我们之前说过,这种算法是有隐藏条件的,与使用的坐标系,使用的 ... 阅读全文 »
[飞控]刚体运动学-欧拉角模型 发表于 2019-04-06 | 分类于 飞控 | | 阅读次数: 刚体运动学和刚体动力学,我以前也搞不清楚,但是最近全权老师的实验课,给了我很棒的解释。 刚体运动学模型研究的是与力无关的过程,只研究位置、速度、姿态、角速度等参量,常以质点为模型。 例如路程的计算公式:x=vt 刚体动力学模型就是要研究物理 ... 阅读全文 »
[资料]北航课程资料汇总 发表于 2019-04-02 | 分类于 资料 | | 阅读次数: 北航的课程最近频繁在我朋友圈刷屏,看来大家对北航的课程还是比较认可。 那我就把课程的相关资料给汇总一下,方便同学们学习。 首先是全权老师之前在网易公开课上的《多旋翼飞行器设计与控制》课程免费啦(原价299哦) 在MOOC网上即可免费学习,开 ... 阅读全文 »
[笔记]J Pan《如何入门自动控制理论》的读后感 发表于 2019-03-31 | 分类于 笔记 | | 阅读次数: (这是J Pan《如何入门自动控制理论》的读后感) 为什么控制中那么多玄学?我觉得这真的跟教材有很大关系,教材把很多相关的知识独立在不同的书籍中,看不见知识之间的联系,对学科没有整体概念,那只能云里雾里,全是玄学。 常见的课本里,通常都用大 ... 阅读全文 »