串级PID为什么外环输出是内环的期望? 发表于 2020-04-22 | 分类于 PID | | 阅读次数: 我们先来看一个最典型的反馈系统 是不是非常熟悉,好像控制器天生就有能力链接我们的物理世界,轻而易举的改变物理对象。 但是仔细看,说破天,这个算法也就是一堆数学公式,输入的是数字,输出的也是数字,它怎么就能改变物理量呢? 控制器输出如何连接 ... 阅读全文 »
[飞控]倾转分离(一)-APM的倾转分离竟然没有效果?(更新) 发表于 2020-02-24 | 分类于 飞控 , 倾转分离 | | 阅读次数: 通过之前的文章,我们看到APM的源码虽然做了轴角分离,但是对yaw的限制处理不够,但是这样的处理到底有什么效果呢?我把这段程序用MATLAB移植了,可以直观的从数字上看到结果。 思路:设置相同的当前姿态,和期望姿态,分别用直接四元数计算误差 ... 阅读全文 »
说透互补滤波(1) - 线性互补滤波器从原理到实现 发表于 2020-02-20 | 分类于 飞控 , 融合 | | 阅读次数: 说透互补滤波(1) - 线性互补滤波器从原理到实现为什么开源代码看不懂?说起互补滤波,之前非常的流行,在那个算力不够的年代,这种短小精干的融合算法,风靡一时。 原理也非常简单: 我有两路信号,一个带有高频噪声,一个带有低频噪声,所以我把他们 ... 阅读全文 »
[思考]2020展望与2019回顾 发表于 2020-02-09 | 分类于 思考 | | 阅读次数: 其实很早就想写个总结,但是,因为很多事情没有想清楚,处于一个迷茫的状态不知道怎么展望未来。而且2019,我实在是不愿意仔细回想,我一想起来就会就会严重鄙视自己,终于把自己活成了自己看不上的样子。 最近趁着一个人在家,以及王老师的帮助下,对自 ... 阅读全文 »
如何快速了解零零科技双旋翼无人机-快速浏览 发表于 2020-01-12 | 分类于 飞控 | | 阅读次数: 上次搜索到了一篇有效的论文上次搜索到了一篇有效的论文《Autonomous Hovering of a Noncyclic Tiltrotor UAV: Modeling, Control and Implementation》 从论文的配 ... 阅读全文 »
说透自稳模式(1)-什么是自稳模式? 发表于 2020-01-05 | 分类于 飞控 | | 阅读次数: 当你的飞机处于自稳模式时,飞控系统的作用是帮助你稳定飞机姿态。 这里就两个关键词“帮助你”,“稳定姿态”。 为什么是帮助你?因为在自稳模式属于手动模式,是需要驾驶员使用遥控器对飞机进行操控的,作为驾驶员你的有你的任务,有可能是让飞机在空中绕 ... 阅读全文 »
如何快速了解零零科技双旋翼无人机-资料搜索 发表于 2019-12-31 | 分类于 飞控 | | 阅读次数: 之前零零的朋友跟我说要发布新产品了,让我留意一下发布会。 那天下班拿起手机,发现朋友圈已经被刷屏了。 对我来说最大的亮点就是新,之前没见过这样的产品,难得的眼前一亮,很帅,终于能在市场上看见不一样的产品了。 然后就下意识的反映是,怎么做到的 ... 阅读全文 »
[飞控]倾转分离(补充)-等效旋转矢量(轴角)与旋转矩阵 发表于 2019-12-08 | 分类于 飞控 , 倾转分离 | | 阅读次数: 倾转分离(补充)-等效旋转矢量(轴角)与旋转矩阵同事问了我一个非常有意思的问题 我在文章[飞控]姿态误差(四)-APM如何计算姿态误差中 为什么 一个轴角描述的是 初始到目标的旋转 但是转换成四元数 就变成了描述 目标到初始的旋转? 问的 ... 阅读全文 »
[实战]飞机为什么飞不好?机架问题分析 发表于 2019-08-23 | 分类于 飞控 | | 阅读次数: 做一个能飞的飞机总共分几步 1.组装飞机 2.安装航电 3.起飞 我以为只要飞控好用,飞个飞机还不是轻而易举,当装好机架和航电,飞机起飞后我才发现事情没那么简单。 飞机起飞后,姿态非常不稳定,一直在晃,有点原地画圈的感觉,从电机输出上可以看 ... 阅读全文 »
特征值?特征向量?为什么叫特征?这些又有什么用? 发表于 2019-07-07 | 分类于 飞控 | | 阅读次数: 如有一个矩阵A,向量v, 常数$\lambda$,以下这个公式: A \boldsymbol v = \lambda \boldsymbol v那么v就是A的特征向量,$\lambda$就是A的特征值。 这个式子非常简单,但是却有非常大 ... 阅读全文 »