之前零零的朋友跟我说要发布新产品了，让我留意一下发布会。
那天下班拿起手机，发现朋友圈已经被刷屏了。
对我来说最大的亮点就是新，之前没见过这样的产品，难得的眼前一亮，很帅，终于能在市场上看见不一样的产品了。
然后就下意识的反映是，怎么做到的？
更具体点就是这种飞机姿态是如何控制的？
这种飞机在学术上叫什么？有什么优缺点？等等问题。
不要慌，有句古话叫：飞行器在学术上是透明的。即没有什么研究在学术上是没做过的，所以资料早就存在了，只需要找到关键词去把资料搜索出来的就行。
知乎——寻找关键字
首先我最喜欢去知乎搜索，质量比较高。
可以很容易的得到第一个关键词：横列式双旋翼
论文——扩充线索
有了这个关键词，就可以直接开始去知网开始探索了。如果能直接找到介绍这样机型的飞机那就更好了，如果不能，能从论文里找到更多关键词也能继续查找信息。
通过飞行器，无人机，横列，双旋翼，不同的组合可以在知网收集论文。
但是可以很明显感觉到，关键词不够精确，
”无人机+双旋翼“ ”飞行器+双旋翼“对应的结果最多的是“共轴双旋翼”
“横列+双旋翼”更加复合我们的目标。
中文论文下载
搜索到了之后就是下载了，虽然有很多方法，
类似于 仿知网 https://www.cn-ki.net/ ，浙江图书馆等等，但是感觉使用体验都不是很好。
之前用过一段时间淘宝效果还行，最快的方法还是找在校的朋友。
因为关键词不是很精确，能找到的资料不多。
论文浏览
先看看现有资料能不能满足需求。
先看硕士论文，硕士论文里会有比较详细的介绍。
在几篇论文中都提到了双旋翼无人机的姿态控制方法。
《新型横列式直升机刚性旋翼气动性能分析 》
《双旋翼无人机姿态控制系统研究 》
《二轴飞行器的基本飞行方式研究》
所以还是能解答一些姿态控制上的疑惑。
1.升降控制：同时同时增大或减小两个旋翼的转速
2.俯仰控制：使两个旋翼同时向前或后倾斜
3.横滚控制：使两个旋翼的转速不同
4.偏航控制：两个旋翼一个前倾另一个后倾
但是这些资料还不够还不能明确的解答我们的问题，因为很明显，这些论文的双旋翼的目的是倾转，能实现飞行器有直升机的特性，同时又有固定翼的优点，所以论文里经常出现的通常是”周期变距“这种控制形式，和直升机的控制思路是一致的，而倾转后飞机又变成了固定翼的控制模式，虽然看起来都是双旋翼，但是本质上是完全不同的。
当然如果能理解这些，那么简化版的旋翼机肯定更能理解，但是我就是比较懒我就想看一模一样的。
继续查看论文，在《一种横列双旋翼飞行器的设计与运动控制研究》我看见了一模一样的机型。
非常好，可以开始顺藤摸瓜了。
首先赶紧看一下关键词，看看能不能找到更精准的关键词。
很可惜，关键词依旧不是很清晰。
参考文献——顺藤摸瓜
还有一个更重要的线索，参考文献
在参考文献中找与双旋翼有关的文章，终于出现了新的关键词“Tiltrotor UAV”
英文关键词的好处是可以查找英文文献给你不同的视野，而且英文文献很容易下载。
查找英文文献
谷歌学术镜像：https://ac.scmor.com/
可以看到之前的参考文献直接就出现在结果里了。
下载英文文献
有三个我最常用的方法都非常好用
3.百度学术
打开我们最新找到的文章
《Autonomous Hovering of a Noncyclic Tiltrotor UAV: Modeling, Control and Implementation》
看看这个样机，看看这个受力分析，连重心都一模一样完美。
到这里手头的资料已经可以帮助我们了解这种结构的双旋翼的，时间有限，今天主要简单介绍一下怎么收集资料，下次我们再一起看论文的内容。
这次收集的论文公众号回复“双旋翼”可以获得下载链接。
ps:还有一些问题没有解决
Tiltrotor UAV是倾转无人机，Noncyclic Tiltrotor UAV好像只有这个作者这样称呼，更精确的这种构型双旋翼倾转无人机关键词是什么？
知乎上有提到APM是支持这种机型的，那APM中这种机型叫什么？
