当你的飞机处于自稳模式时，飞控系统的作用是帮助你稳定飞机姿态。
这里就两个关键词“帮助你”，“稳定姿态”。
为什么是帮助你？因为在自稳模式属于手动模式，是需要驾驶员使用遥控器对飞机进行操控的，作为驾驶员你的有你的任务，有可能是让飞机在空中绕圈，有可能是从a点飞到b点，你需要使用遥控来完成你的任务，说以你是负责决策的，而飞控是为你的决策提供一些帮助。
那么飞控提供什么样的帮助呢？在这种模式下，只能提供姿态稳定的作用，什么叫姿态稳定呢，就是你需要什么样的姿态，飞控就会让飞机达到什么样的姿态。
所以，让我们思考一个非常直观的问题：
“在自稳模式下，当你作为驾驶员把遥控的横滚通道打到最右边的时候会发生什么？”
根据我们之前说的，你有的是一个能稳定姿态的飞控，你通过遥控把你的期望给了飞控，所以飞控会实现你的期望，让实际效果和期望一致，实际效果是什么呢？飞机会向右倾斜一个很大的角度，并且稳定住。
如果你仔细思考，这里有非常多的信息量，你肯定有非常多的问题。
怎么遥控就变成角度期望了？
很大的角度是多大？
电机转速怎么变化，才能使飞机稳定在某个角度？
飞机的状态会有什么改变？速度，位置，高度会怎么变化？
很好，问题越多越好，你可能开始意思到，飞机可不仅仅是一个控制器而已，那怕是最简单的自稳模式，也是一个完整的工程问题。
放心之前这个系列就是为了解决这些问题，所有问题后面都会详细分析。今天只讨论一个最核心的问题，什么是自稳模式？
刚刚已经很细致的往下看了，现在我们再往上看看，什么是自稳模式，本质上“它”是你接到的第一个定制项目。
飞行项目可以分成两大块“任务决策”，“飞行控制”，这两个模块配合完成飞行项目。
那再这个项目里，任务是如何完成的呢？是你给飞手下达任务，飞手进行决策，通过遥控传输决策指令，飞控完成指令。
所以，决策部分是飞手，飞行控制是飞控，这里产生的决策是期望角度，通过遥控来传递决策信息。
所以，一个项目通常要解决的是决策，控制，通讯三个部分。
如果你有了分解项目的思路，那你就有了自己的知识框架了，也许你再看一些飞行项目就有不一样的思路了。
拿2015年电子设计大赛来说吧。
需要从A区飞到B区降落。
这是一个视觉的题目，很显然决策层应该是一个视觉系统，视觉系统需要识别“圆”形来判断降落点，而且还要能给出“圆”在视野中的位置，很好这些视觉系统都能做的。
决策层给出的是个位置，那么飞行控制部分就得依赖这个位置来执行控制，看来得设计一个位置控制器。
通讯，如果两个任务都放在一个处理器上，那就不需要而外的接线，相当于两个函数之间传递信息。如果你想把两个任务放在不同的处理器上，那么你就需要考虑两个处理器之间的通讯，类似于需要一个串口，当然你是这个项目的负责人，这取决于你。
今天虽然没有一行公式，没有一行代码，但其实信息量非常大，因为我们开始进入第二阶段了，构建自己的框架，即能往上看做工程，又能往下看做研究，接下来我们就尝试分析透自稳模式，看看这个项目是如何实现的。ok，今天就讲这么多，我是zing,一个有趣的算法工程师，我们下期见。
