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苏黎世联邦理工学院（ETH Zurich）关于Cubli的四篇文章简直是一个控制工程师的成长史！技术难点在于整个项目是按传统飞行器控制的步骤做的，一步都不能省。

控制工程师的成长史！看完一定很厉害
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ExBot易科机器人实验室 Top Liu推荐的必读系列
（四旋翼文献精选之一）无人机/四旋翼方面值得一读的论文(基础版)
（四旋翼文献精选之二）姿态估计
（四旋翼文献精选之三）基于光流的无人机视觉导航：从昆虫原理到迷你无人机
（四旋翼文献精选之四）控制中的AK-47——PID

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官方的下载链接失效了我重新收集了一遍可以下载，有几篇没有找到的如果有人有也可以发给我做个补充

在理解了姿态的表示方法后，就需要进行姿态估计/解算了。即怎么使用已有的传感器准确的表示出飞行器的当前姿态。可以说是一种传感器的数据融合过程。目前常用的方法有：Mahony互补滤波、Madgwick的梯度下降法、以及卡尔曼滤波及其各种变体。

相信仔细学习了上面的资料并且在查阅了相关的文献后后你已经对无人机有了一定的认识了。
接下来可以更加系统的学习多旋翼飞行器的系统结构了，分析系统的模型已经整个算法的组织。

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